上世纪50年代，毛泽东经常到全国各地视察，祖国的大江南北、山川原野几乎到处都留下他的足迹。毛泽东外出，作为公安部长的罗瑞卿，往往要相随相伴，蝉精竭虑保卫主席的安全。
每次外出前，罗瑞卿都要亲自过问并安排保卫人员对毛泽东将要出人的场所、行走的路线、乘坐的车辆进行检查，确保万无一失。
每逢重大节日，毛泽东如果出席，罗瑞卿都要召开专门会议部署警卫工作，沿途放一些什么岗，值班电话由谁看守，制高点如何控制，一旦有事人员如何疏散等等，他都一一安排检查。毛泽东的小车到达或离开，都由罗瑞卿开道。儿童上天安门献花，也是他亲自带上去。
罗瑞卿不离开毛泽东左右，毛泽东常常对他戏言：“罗长子在我身边，天塌下来，有他顶着”；“罗长子往我身边一站，我就感到十分放心”。
然而，在警卫工作中，既保护首长安全又不妨碍首长接近群众，这是一个经常碰到的难题，有时会弄得罗瑞卿手忙脚乱。
1953年2月14日，正是春节，毛泽东在武汉去东湖疗养院看望郑位三，返回住处途中，车过黄鹤楼故址，毛泽东突然让车停下，随即下车向蛇山走去。
由于事先未作安排，罗瑞卿只得临时布置警卫人员不远不近地护卫着毛泽东、陈毅、杨尚昆及湖北省委书记李先念等向山上走去。
毛泽东在黄鹤楼上伫立良久才下来。当他走到一个卖油炸豆腐的小摊前，询问价钱和生意时，旁边两位小姑娘情不自禁地叫了一声：“毛主席！”接着便拍手大声呼喊：“毛主席！毛主席！”周围的行人听到喊声，呼呼拉拉拥了过来，离得比较近的还伸出手来要同主席握手。毛泽东亲切地把手伸向他们。群众越聚越多，人群中，“毛主席万岁”的欢呼声此起彼伏。
罗瑞卿见此场面，一面护卫着主席，一面建议退回楼上，等群众散去再走。毛泽东却摆摆手。
罗瑞卿怕出意外，急忙招呼比他还略高的铁道部副部长武竞天，两人一左一右，伸开双臂，抵挡住四面涌动的人流，簇拥着主席向前走，其他几位首长紧跟在毛泽东的身后，后面的卫士们则用手挽成一个半圆人墙，隔开不断前拥的人群。罗、武两人在前面一边开路一边高喊：“同志们，请不要挤！请大家让开一点路，让毛主席过去！”
毛泽东被群众热情所感动，边走边向欢呼的人群招手致意。由于通往停车处的道路已是人山人海，无法挤过去，罗瑞卿当机立断，命令卫士们挡住人流，护卫毛泽东上了附近轮渡码头的渡轮。
大汗淋漓的罗瑞卿，心中的一块石头总算落地，不无埋怨地对毛泽东说：“好险呀！万一出个什么差错，我这个公安部长怎么向党和人民交待！”
毛泽东看看罗瑞卿那心急火燎的样子，诙谐地说：“怕什么？你呀，看见一根绳子就以为是条蛇！我不早就说了，有罗长子在，天不会塌下来！”
一旁的陈老总，用他那浓重的四川腔调说着苏北方言：“我的乖乖，今天是差一点儿下不了黄鹤楼！”
类似的情况，后来在南京中山陵、安庆一所中学等地都发生过，每次都有罗瑞卿在场，都未出现任何差错。
毛泽东酷爱游泳，从小就立志要游遍祖国的大江大河。他外出巡视，经常提出要游泳，罗瑞卿往往持反对意见，不同意毛泽东冒这个险。
1953年毛泽东在武汉时，曾打听长江可不可以游泳，罗的回答是否定的。
1957年5月，毛泽东外出巡视来到广州，一天，他突然提出要去武汉游长江，罗瑞卿等知道后，坚决反对，说武汉正在兴建长江大桥，水情复杂，无法保证主席安全。
罗瑞卿亲自去劝毛泽东：“主席，长江不能游。”
“为什么？”毛泽东问。
“因为太危险，万一出点事我负不起这个责任！”
“出什么事？无非你们怕我死在那个地方！可你怎么知道我会淹死？”毛泽东有点不悦。
罗瑞卿连忙解释：“主席，我不是那个意思，保护您的安全是党和人民交给我的任务，我们不能眼看着您去冒这个风险。”
毛泽东听不进去罗瑞卿的劝说，吩咐道：“先派人去试试水情再说。”
警卫一中队队长韩庆余被派去实地考察，返回广州报告毛泽东说，长江不能游。
“你下水了吗？”毛泽东问。
韩庆余嗫蠕着没有回答。
“没有下水你怎么知道不能游，再派人去！”毛泽东有些发火了。
第二次又派主管主席随卫的孙勇等人去武汉。孙勇水性好，毛泽东交待要他一定下水试一试。
孙勇他们走后，毛泽东先从广州到了长沙，去湘江游了一游，作为游长江的准备。
5月31日，毛泽东到了武汉，他乘船视察完了长江大桥工地后，去游水情最险段龙王庙。罗瑞卿提前来到“武康”轮上，挑选了一些游泳好手陪同主席游，自己亲扶主席走下轮船扶梯。
毛泽东高兴地跳入水中，回头招呼罗瑞卿也下水，罗瑞卿苦笑着摇摇头：“我不会，我是个‘秤砣’”。
毛泽东这次在长江游了两个多小时，尽兴后才上船。他得意地对罗瑞卿说：“谁说长江不能游？我一游就是十几里！你不让我游，我偏要游。明年我还要来，还要把你拉下水！”
毛泽东说的也许是玩笑话，罗瑞卿却暗暗下了决心：学会游泳，以便水中护卫主席！
转眼到了1959年，毛泽东又游长江时，罗瑞卿真的陪同主席下了水。后来，他还陪同主席在韶山水库、十三陵水库等地游泳。
人们可能很少会知道，为了学会游泳，年已半百的罗瑞卿，该要付出多少精力和体力！
1959年9月，罗瑞卿被任命为中共中央军委常委、秘书长及中国人民解放军总参谋长，主持军委机关日常工作。从此他便离开公安战线。
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